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  • Veröffentlicht in Heft 3/2005 auf Seite 0
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Synchrone Servosteuerung

Gleichlauf mit ServoMagic

Synchrone Servosteuerung

Modellbau-Servos werden auch häufig bei Anwendungen in Zusammenhang mit Roboter-Funktionen eingesetzt. Ein großer Nachteil ist dabei, dass Servos ihre Positionen meist zu schnell verändern, was nicht selten zu ruckartigen Bewegungen führt. Die Lösung heißt ServoMagic und ermöglicht ein durch den Anwender einstellbares Bewegungstempo zwischen den einzelnen Positionen.

ServoMagic wurde speziell für Modellbau-Anwendungen entwickelt, bei denen ruckartige Bewegungen der gesteuerten Elemente unerwünscht sind, wie zum Beispiel bei Roboter-Armen oder selbständig laufende Roboter. Für den sanften Übergang zwischen zwei Positionen verwendet ServoMagic ein auf der so genannten Bresenham-Routine basierendes Verfahren.

Die Schaltung basiet auf einem AT90S2313 von Atmel, einem 8-bit-RISC-Mikrocontroller, der mit 4 MHz getaktet wird und wie folgt ausgestattet ist: 2-KByte Flash-Speicher, 128 Byte RAM, 128 Byte EEPROM und 15 I/O-Ports. Die zusätzliche Hardware hält sich in Grenzen. Die Kommunikation mit dem ServoMagic-Modul erfolgt über einen einfachen RS-232-Port oder über einen 36-kHz--Infrarot-Empfänger.

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Gerber-Datei


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Elektor empfiehlt den zuverlässigen PCB-Service von Eurocircuits.

Widerstände:
R1 = 100
R2 = 330
R3 = 10 k
R4, R10…R19 = 1 k
R5 = 100 k
R6, R7 = 4k7
R8, R21 = 47 k
R9 = 470
R20 = 1 /1 W
Kondensatoren:
C1 = 4µ7/10 V stehend
C2, C3 = 27 p
C4 = 220 n
C5 = 10 µ/16 V stehend
C6, C7, C9 = 100 µ/25 V stehend
C8, C10, C11 = 100 n
Halbleiter:
D1 = 1N4148
D2 = LED 3 mm grün
D3 = 1N5401
IC1 = IR-Empfänger (siehe Text)
IC2 = AT90S2313-10PC (programmiert für RS232, EPS 020031-41)
IC3 = 78S05
IC4 = 78L05
T1,T2 = BC547B
Außerdem:
JP1 = Jumper
K1 = 9-polige Sub-D-Buchse, gewinkelt, für Platinenmontage (female)
K2 = 2 x 5-polige Stiftleiste
K3 = Anschluss für Infrarot-Empfänger
K4…K13 = 3-polige Stiftleiste
S1,S2 = Taster, 1-polig, Schließer
X1 = 4-MHz-Quarz
Kühlkörper für IC3, z.B. FK237, ICK35
2 Drahtbrücken
RS232-Kabel, alle Anschlüsse 1:1 verbunden (kein Nullmodem-Kabel)
Platine 020031-1
Diskette mit Software: EPS 020031-11 (oder Downlaod)
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