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  • Veröffentlicht in Heft 2/2004 auf Seite 0
Über den Artikel

IR-Servomotor-Interface für RCX

Lego-RCX-kompatible Infrarotsteuerung für Modellbau-Servos

IR-Servomotor-Interface für RCX
Einer der wenigen Mängel des LEGO-MINDSTORMS-Systems ist das Fehlen einigermaßen präziser Stellmotoren. Das hat den Autor motiviert, ein Interface für die gleichzeitige Steuerung von drei Modellbau-Servos über die IR-Schnittstelle des RCX-Bausteins (auch "gelber Klotz" genannt) zu entwickeln.
In den meisten Roboterprojekten genügen wohl die drei verschiedenen LEGO-Technik-9-V-Motoren. Wenn es aber um genauere Winkelstellungen geht, wird man sich über das Spiel der Zahnräder ärgern und sich bessere Lösungen wünschen.
Mehr Präzision bieten die beliebten Modellbau-Servos. Allerdings tauchen hier neben mechanischen Verbindungsproblemen auch Schwierigkeiten bei der Ansteuerung durch den RCX auf, die sich nicht ohne weiteres beheben lassen. Der RCX ist der zentrale Steuerbaustein des LEGO-Mindstorm-Systems. Dabei handelt es sich um einem Mikrocomputer, der in einem etwas groß geratenen, knallgelben LEGO-Baustein untergebracht ist.
Ralph Hempel, der Schöpfer von pbForth, und Andreas Peter haben Zusatzschaltungen entwickelt, welche die RCX-Nutzung zweier Servomotoren zulassen. Die Beschreibungen sind im Internet unter [1] und [2] zu finden. Hempel hat für den Betrieb seiner Schaltung spezielle Programminstruktionen in pbForth vorgesehen. Es sind dies die Befehle SERVO_INIT und SERVO_SET [3].
Um Servos auf der Basis der RCX-Standard-Firmware 2.0 zu betreiben, kann man sich des hier vorgestellten Interfaces bedienen, das die gleichzeitige Steuerung von bis zu drei Servos über die IR-Schnittstelle des RCX ermöglicht.
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Elektor empfiehlt den zuverlässigen PCB-Service von Eurocircuits.

Widerstände:
R1,R2 = 10 k
R3 = 330 Ohm
R4...R6 = 560 Ohm
Kondensatoren:
C1,C2,C4,C5,C11,C12 = 100 n
C3 = 4µ7/16 V stehend
C6 = 470 µ/16 V stehend
C7...C10 = 22 p
C13 = 100 µ/16V stehend
Halbleiter:
D1,D2 = 1N4148
IC1 = 78L05
IC2,IC3 = PIC16F628 (programmiert)
EPS 020356-41 (IC2) und -42 (IC3)
IC4 = 7805
IC5 = TSOP1738 (siehe Text)
Außerdem:
K1 = 9-V-Batterie (siehe Text)
K2...K4 = 3-polige Stiftleiste
X1 = 18,432-MHz-Quarz
X2 = 14,3-MHz-Quarz (siehe Text)
Platine 020356-1
Diskette EPS 020356-11
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