Programmieren mit der BASIC Stamp 2 VII

Von einer Subsumtion ist in diesem Zusammenhang dann die Rede, wenn ein Task durch einen anderen mit höherer Priorität ersetzt wird. In der Roboterprogrammierung ist das der Fall, wenn ein Verhalten durch ein anderes aufgrund einer Priorität verdrängt wird, die wir zuvor definiert haben. Diese Verhaltensarchitektur wurde zuerst von Dr. Rodney Brooks in seinem Artikel "A robust layered control system for a mobile robot" beschrieben, erschienen im IEEE Journal of Robotics and Automation, RA-2, April, 14-23, 1986. Die ideale Brooks´sche subsumtive Architektur verlangt nicht, dass ein Verhalten irgendetwas über ein anderes Verhalten weiß. Ein derart programmierter Roboter reagiert reflexartig mit einfachen Verhaltensweisen auf seine Umgebung. Das bedeutet auch, dass ein neues Verhalten hinzugefügt werden kann, ohne irgendetwas an einem anderen Verhalten zu ändern. Bei einer subsumtiven Programmierung unseres kleinen BoE-Bot haben wir zum Beispiel ein Verhalten, das einfach zufällig eine Fahrtrichtung und eine bestimmte Fahrtzeit in dieser Richtung auswählt.